IKABO @ ウィキ - IKABOについて

IKABOとは

• 下に記載されているIKABOプロジェクトが開発した函館観光用ロボットの名称。
• １号機と２号機は大型のイベント専用機である。

IKABOプロジェクトとは

• 新しい観光資源が必要だとした市民有志によって、2005年にはこだて未来大学に計画を持ち込んだことが始まりである。
• 『函館市の新たな観光シンボルを製作し、函館の活性化に繋げ、そして将来的には函館をロボット情報の集積・発信基地に育てる』という理念を掲げ、日々IKABOプロジェクト活性化の努力をしている。
• 最終的には高さ5mの巨大イカロボットの製作を目論む。

IKABO-01　（通称：IKABO・一号機・初号機）

言わずと知れた初代IKABO。未来大学を中心として開発された。2006/11/01に完成した身長約220cm体重200kg弱の大型ロボットである。多数のイベントに出演している。2008年度に次号機の製作に着手したため、新しい機能はよっちょれを搭載するにまでしか進まなかった。現在は公立はこだて未来大学で管理している。
※08年度の未来祭にて腕が壊れ、全体を見直して数箇所を取り替える事が決定した。2008/12/17に修理開始予定。

【IKABO-01のスペック】

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サイズ 1.25×0.78×2.20(m) 重量 約200kg 動作部 エアシリンダーによる駆動 関節動作ユニット 腕 = １８個（３×３×２） 頭 = 　３個 目 = 　２個（１×２） ――――― 計 = ２２個 電飾操作ユニット 頭部に電球1個 空気消費量 1750ℓ/h(リットル毎時) 操作部 Flashを用いた自作インターフェイス及びWiiリモコンによる操作 複数の関節をそれぞれのシリンダーを開閉する事によって多彩な動きを実現。 1本の腕に3つの関節を使用、それぞれの関節には3つのエアシリンダーを搭載しているので・腕1本につき512通りの動作を可能にした。 誰でも簡単に操作できるような操作ツールを制作。 リモコン式とタッチパネル式、双方とも簡単な方法で動かす事が可能。 リモコン式とは両手にwiiリモコンを持った操作者が腕を動かす事により腕が動作するというものである。 また、港祭り時では長い１曲分を早送り等の機能を持たせたwiiリモコンでの制御となるので、タッチパネル式の方に近いと言える。 タッチパネル式とはタッチパッド機能を搭載したパソコンの画面上で操作者がボタンを押すと元々プログラムされている動作を行うというものである。 これはタッチパネルでないものでも使用可能であり、現在は非タッチパネルで使用している。 また、音楽と組み合わせて「いか踊り」や「よっちょれ」を躍らせる事が出来る。 ･対話 対話ソフトウェアを使用する事で、対話機能を追加する予定。 ⇒高性能な物でもイベント時の騒音の中での使用が困難なため凍結 ･カメラ IKABO視点から見て、操作者の動きを模倣するため、カメラから操作者をトレースする機能を作成中。 ⇒2008年度に３号機の着手を始めたために凍結

IKABO-02　（通称：二号機）

2007/07/30に完成したIKABOの後継機。函館高専が中心となって開発された。見た目はIKABOに似ているが、土台部分をなくし、スマートになった。また、動作も一号機よりも綺麗に動く。現在は函館高専に保管されている。

【IKABO-02のスペック】

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まだ資料が届いていないため、詳細は書く事は出来ません。

IKABO-03　（通称：三号機）

IKABO1号機と比べ、遠征や室内イベントに特化させた機体がこのIKABO3号機になる。2009年4月から製作を開始し、翌年の2010年2月に完成した。以前のIKABOと比べ、高さは1.05m、重さ20kgと小型化されており、加えて新たに全方向移動機構が搭載された機体となっている。現在は1号機と同様に公立はこだて未来大学で管理されている。

【IKABO-03のスペック】

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サイズ 1.00×0.60×1.05(m) 重量 約20kg 動作部 サーボモータ、オムニホイールによる駆動 関節動作ユニット 腕 = ８個（４×２） 目 = 　２個（１×２） 足回り = 　３個 ――――― 計 = 13個 可動時間 2時間(フル活動) 操作部 リモコンとコントローラによる遠隔操作 オムニホイール使用による全方向移動。 「バッテリ内蔵」と「赤外線を使用した遠隔操作」による完全ワイヤレス化。 小型化による活動範囲及び活動内容の拡大化。

IKABO-04　（通称：四号機）

現在高専にて開発中のイカロボット。大きさは三号機と同程度になる予定。

【IKABO-04のスペック】

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IKABO-05　（通称：五号機）

小型化に成功した3号機は、函館市街でのイベントにおける輸送費用等の問題を解決することができた。しかし小型化に伴い腕の動作も小さくなり、ダイナミックなパフォーマンスをすることができず、大きなイベント会場では1号機ほど目立たない。そこで考案されたのが大きさや基本性能を3号機と同様に設定し、二台のIKABOによるエンタテインメントを
可能にするIKABO5号機である。

【IKABO-05のスペック】

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サイズ 1.00×0.60×1.05(m) 重量 約20kg 動作部 サーボモータ、オムニホイールによる駆動 関節動作ユニット 腕 = ８個（４×２） 目 = 　２個（１×２） 足回り = 　３個 ――――― 計 = 13個 可動時間 2時間(フル活動) 操作部 リモコンとコントローラによる遠隔操作 オムニホイール使用による全方向移動。 「バッテリ内蔵」と「赤外線を使用した遠隔操作」による完全ワイヤレス化。 小型化による活動範囲及び活動内容の拡大化。

IKABOの歴史

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2005年 　11月 ｢観光用の巨大イカロボット｣構想 開始 　12月14日 製作プロジェクト 第一回全体会合 2006年 　4月 ｢ロボットフェス･インはこだて｣市民の会 発足 　　　　会長 藤井氏 　　　　副会長 守村氏 　　　　監事 奥野氏,山田両氏 らが就任 　6月 8日 製作プロジェクト 第二回会合 　7月 1日 函館新聞 ｢市民の会の発足｣ 掲載 　7月 メカニズム検討会議 　7月19日 北海道新聞 ｢函館名物 イカのロボット作ろう｣ 掲載 　　同 函館新聞 ｢イカロボットで町おこし｣ 掲載 (http://www.ehako.com/news/news/7485_index_msg.shtml〉 　8月30日 朝日新聞(道内 経済面) ｢私の北海道プロジェクト｣ 掲載 　9月29日 国立函館工業高等専門学校にてイカの捕食触手実働デモンストレーションを行う 　9月30日 函館新聞 ｢イカロボットの装置公開｣ 掲載 (http://www.ehako.com/news/news/7863_index_msg.shtml〉 　10月 6日 プロトタイプロボットデザイン 基本設計完成 　11月 1日 本体試作品が完成 　11月12日 函館新聞 ｢イカロボ試作モデルが完成｣ 掲載 (http://www.ehako.com/news/news/8111_index_msg.shtml) 　11月18日 2006函館アカデミックフォーラム(北大水産学部)にて公開 　11月19日～ 新聞･テレビ等で取り上げられる 　　　　　　　インターネット上では｢函館 イカロボット｣で検索してみてください 　12月19日 NHK総合テレビ ｢お元気ですか日本列島｣(14:05～14:55) にて紹介 　12月22日 ｢はこだてカルチャーナイト｣にてJR函館駅2Fイカスホールに展示 2007年 　1月 イカロボニュースNo.2 発行 　2月 9日 はこだて観光情報学研究会第4回シンポジウムにて発表 　　　　　　　タイトル:｢観光振興用イカロボットシステムの開発｣ 　4月24日 ｢ロボットフェス･インはこだて市民の会｣ 第一回通常総会開催(函館駅前フィットネスホテル3階会議室) 　5月11,12日 機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会2007にて発表 　　　　　　　　　タイトル:｢地域の観光活性化を目指したキャラクターとしてのロボット開発｣ 　6月12日 北洋銀行ものづくりフェア2007 出展 　6月23,24日 ｢花と緑のフェスティバル｣(クインズポート函館)出展 同時に愛称の公募開始 　6月25日 朝日新聞 ｢イカロボ、デビュー前のリハーサル｣ 　　　　　　　掲載 (http://www.asahi.com/komimi/HOK200706200005.html) 　6月26日 函館新聞 掲載 　6月28日 北海道新聞 掲載 　7月11日 Wiiリモコンによるイカロボットの操作が実現 　7月14日 大門祭(函館市)に出展 　7月15日 イカロボ愛称募集 締切 　7月23日 函館シゴトガイド ｢わが街、活性計画｣ 掲載 　7月28日 イカロボット愛称 ｢IKABO｣に決定 　7月30日 イカロボット2号機が完成(函館高専にて調整中) 　8月 3日 港祭りのパレード、ワッショイはこだて【堀川･五稜郭コース】に参加 　　　　　　　ワッショイはこだてコンテスト 堀川･五稜郭コース審査員特別賞アイディア賞 受賞 　9月 5日 エコフェスタ(クインズポート函館) 出展,愛称採用者の表彰 　10月 6,7日 未来大祭にて未来大祭企画対抗コンテスト第2位を獲得

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